本发明公开了一种手持式焊缝打磨机，涉及磨削技术领域，包括驱动组件、悬臂组件、适配组件、保压组件等。悬臂组件第一端转动安装在驱动组件上，悬臂组件第二端安装有砂轮，砂轮外部套设有适配组件，适配组件与悬臂组件第二端转动连接；可根据场地需求，通过插销机构，等角度差地调节悬臂组件和驱动组件之间的夹角、等角度差地调节适配组件与悬臂组件之间的夹角，从而灵活地适应多种应用场景；适配组件上对称的设置有两组平面四杆机构驱动的第二滚轮，通过调节第二滚轮相对于砂轮的位置，以适配不同表面形状的焊缝；保压组件通过液压机构，保持第二滚轮的位姿，当第二滚轮的力传导大于阈值时，第二滚轮位姿改变，从而适应打磨表面形状或抗冲击。

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