本发明提出了一种微小型AUV水下运动和悬停控制方法，其步骤如下：优化设计AUV的桨舵驱动系统和浮力调节系统：通过桨舵驱动系统实现桨舵驱动控制，浮力调节系统实现浮力调节控制；通过浮力调节装置实现浮力调节控制保持浮力平衡，同时调整三方向舵控制AUV机体悬停的稳定性；当AUV机体受海流影响偏离原悬停位置，通过水下运动控制回航到原悬停位置；水下长时作业期间，AUV进入低功耗的检测状态；当电量下降到一定程度时，AUV进行自主唤醒，上浮到海面进行回收。本发明实现了微小型AUV在水下空间不同深度下的高速运动和悬停控制，使AUV在低功耗、低成本的设计要求下具备水下空间0~500m深度下高速机动能力和长时悬停作业的稳定性。

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