一种永磁直驱起重机钢丝绳防摇摆系统，包含姿态估计模块、PID控制器、中央处理器和安全保护模块；所述姿态估计模块包含多个传感器和算法估计芯片，算法估计芯片则能够根据多个传感器的检测数据计算出钢丝绳摇摆的数学模型；所述中央处理器能够根据数学模型判断出钢丝绳的当前摇摆状态和预测摇摆状态；所述PID控制器能够根据钢丝绳的当前摇摆状态和预测摇摆状态计算出对应的控制信号，并将控制信号传输至中央处理器，由中央处理器控制起重机执行相应动作来抵消钢丝绳的摇摆；所述安全保护模块能够在钢丝绳摆动角度超过预设值时，对起重机进行紧急制动；本系统适用于多种起重机场合。

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