本发明公开了一种堆场起重机圆筒件定位及抓钩挂钩方法。具体包括如下步骤：A.首先获取与编码对应的圆筒件存放的货位位置；B.下探抓钩，使得抓钩的工业相机与目标圆筒件的高度差为H；C.启动抓钩的工业相机进行图像采集；D.对采集到的图像二值化；E.从上往下，逐行扫描统计黑白像素比，找到表示目标圆筒件的上底面在图像上投影的边界的两个端点，分别记作A(xa,ya)、B(xb,yb)；F.计算得到目标圆筒件在图像上的中心坐标C(xc,yc)；G.计算抓钩与目标圆筒件中心在XOY平面上的实际距离。

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